“万向节死锁”！
这个，只在最顶尖的航空航天教科书里，才会提到的名词，从李晓宇口中说出，让林涛的后背，瞬间渗出了一层冷汗！
“那……那该怎么办？”
“跳出三维。”李晓宇的声音，充满了无穷的启示性，“当三维空间的路，走不通时，我们就去，一个更高维度的世界里，寻找答案。”
他拿起笔，在旁边的白板上，缓缓地，写下了一行，在1990年的中国，除了极少数顶尖的数学家，几乎无人能懂的，优美而又神秘的数学表达式。
【q=w+xi+yj+zk】
“这，叫‘四元数’（quaternion）。”
李晓宇开始了他的，又一次“技术布道”。
“它，由一个实部和三个虚部构成。它，可以让我们，用一种，更简洁，更高效，而且，永远不会产生‘万向节死锁’的方式，去描述和计算，空间中的任意旋转。”
“它，是打开Rtcp算法大门的，唯一正确的钥匙！”
……
而就在算法研究院的这群天才，正在为了那个，来自更高维度世界的“四元数”而震撼不已，如痴如醉时。
精密制造总院那边，“昆仑”计划的硬件基石，也正式开始奠基。
秦振华，亲自将那份，由汉斯·穆勒赠送的，Jig-7最核心的“静压回转台”设计蓝图，交到了由全院最顶尖的，三位机械设计专家组成的“天枢”核心小组手中。
并向他们，下达了死命令。
“我不管你们用什么方法！三个月！三个月之内，我必须看到，一份完整的，吃透了这份图纸，并且，融入了我们李总工‘主动式补偿’思想的，全新的设计方案！”
“同时，第一台，一比一的工程验证样机，必须开始制造！”
……
算法研究院的白板前。
林涛，在那行神秘的“四元数”表达式下方，在李晓宇的，一句句，画龙点睛般的引导下。
颤抖着，亲手，写下了第一个，基于“四元数”插值算法的，空间旋转矩阵。
当那个，比传统欧拉角矩阵，简洁了数倍，却又强大了无数倍的，充满了数学之美的公式，完整地，出现在白板上时。
林涛，仿佛看到了。
一条，虽然无比陡峭，无比艰难，但却又无比清晰，无比光明的，通往Rtcp算法，通往五轴联动技术之巅的……
登天之梯。